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	<title>日記的「駄目」プログラミング</title>
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	<description>Yet Another Hacking Life</description>
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		<title>日記</title>
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		<pubDate>Thu, 15 Mar 2012 11:30:50 +0000</pubDate>
		<dc:creator>YOUsuke</dc:creator>
				<category><![CDATA[日記]]></category>

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		<description><![CDATA[昨日は病院に行ったり、帰りに喫茶店で勉強したり。喫茶店でPCをいじるのをノマドと言うらしいが（いや、いじるだけ？）、そんな人達は昔からいる。久しぶりに自転車に乗ったら体調が悪くなる。どうも体力が落ちている時に自転車に乗ると血の巡りがおかしくなるらしい。 今日は少人数のオフィスでのバックアップ体制のあり方の勉強に取り組んでいた。ちゃんとした体制を作ろうとすると結構難しい。]]></description>
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		<title>日記</title>
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		<pubDate>Tue, 13 Mar 2012 11:20:14 +0000</pubDate>
		<dc:creator>YOUsuke</dc:creator>
				<category><![CDATA[日記]]></category>

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		<description><![CDATA[なんというか、こう無職なんだかフリーランスなんだかわからない状況ですが。 最近は晴れたら1時間程度散歩に出かけることにしている。実家の周辺はなんというか中途半端な郊外というか関東平野のよくある住宅地なので歩いていてもつまらない。横浜は楽しかったんだけどなー。 コーディングに集中できる時間が増えてきた気がする。暇な分だけオレオレプロジェクトの妄想が増えてしまって困るのがアレなんだけど。Matchaをメインにいろいろ身につけよう。]]></description>
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		<title>日記</title>
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		<pubDate>Mon, 05 Mar 2012 10:08:40 +0000</pubDate>
		<dc:creator>YOUsuke</dc:creator>
				<category><![CDATA[iOS]]></category>
		<category><![CDATA[プログラミング]]></category>
		<category><![CDATA[日記]]></category>

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		<description><![CDATA[昨日の話。夕方に大百科ブースの打ち合わせで浅草へ。メンバーに恵まれたことをあらためて感じる。夜に帰ってから2時間くらいニコ生をする。 本日。昼に税務署に行って個人事業主の開業届と青色申告の届けを出す。帰ってからXcode4.2でiOSアプリの開発の勉強。Storyboardによる画面遷移までできた。 そんな感じ。]]></description>
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		<title>本日の日記</title>
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		<pubDate>Thu, 01 Mar 2012 14:52:49 +0000</pubDate>
		<dc:creator>YOUsuke</dc:creator>
				<category><![CDATA[日記]]></category>

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		<description><![CDATA[遅めの起床。どうにも血圧が低い。 午後、某所を訪問。 夕方、秋葉原で買い出し。千石2号館2階で安売りのモノラルケーブルと、XLRのメスコネクタ。 夜、某所で打ち合わせ。夜に打ち合わせになるとメシを食うタイミングを逃す。メシ食ったら最後、眠くなるし。あの人達はいつメシを食っているのやら。 久しぶりに自分が書いた行列計算のコードを見て、頭が痛くなる。ちょいちょい直していく。 エレクレットマイク素子をXLRのファンタム電源で動かすボックスを作りたいんだが、ファンタム電源の電圧を落とす回路がわからない。ファンタム電源は24Vや48Vなど機器による電圧が違う。これを3V程度に落としたい。3端子レギュレータでそれくらいの電圧差に対応しているものは見かけないし、発熱がどうなるかわからん。 バランスアウトはネットを探せば回路がありそうなのでなんとかなりそうな気がするが・・・。]]></description>
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		<title>日記再開</title>
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		<pubDate>Wed, 29 Feb 2012 08:48:17 +0000</pubDate>
		<dc:creator>YOUsuke</dc:creator>
				<category><![CDATA[PandaBoard]]></category>
		<category><![CDATA[日記]]></category>

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		<description><![CDATA[ずいぶんと長い間、ウェブ日記を書くという習慣から遠ざかっていた。たぶん3年くらいかな。勤め人もどきになって余裕がなくなっていたのと、Twitterで良いじゃんという感覚になっていたからだと思う。 これからしばらく家での作業になるのでちょこちょこと日記をつけていこうと思う。認知行動療法的な意味で。日記というよりは日々の記録か。 本日は灯油の買出しと、PC DEPOTめぐり。PandaBoard用にSDカードを買い足そうかと思ったが高いのでやめておく。 PandaBoard、Ubuntuデスクトップ版のSDカードを作る。バージョンは11.10。ファイルシステムがはじめからext4になっていたので助かる。しかし、セットアップにかなり時間がかかる。SDカードの遅さがかなり足を引っ張っている。OMAP4用のドライバ類をインストールしているが1時間くらいかかっている。まじめに使うなら高速なUSBメモリでブートした方がよさげ。これは後々。 ロボット用のヘッドレス版も近いうちに11.10にしようと思う。GCC 4.6が使えるからね。 現在18時前。ごはんを食べたら、某企画の情報をまとめたりして明日の準備して寝る。寒いと活力が削がれるなあ。]]></description>
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		<title>ext3からext4 no journaling modeへの変換</title>
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		<pubDate>Wed, 07 Sep 2011 11:25:37 +0000</pubDate>
		<dc:creator>YOUsuke</dc:creator>
				<category><![CDATA[Linux]]></category>
		<category><![CDATA[PandaBoard]]></category>
		<category><![CDATA[日記]]></category>

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		<description><![CDATA[PandaBoardの公式ページで紹介されているUbuntu 11.04は「ARM/OMAP &#8211; Ubuntu Wiki」からダウンロードできる。自分は11.04のHeadless Image（モニタやキーボードを使わない前提でX.orgなどが起動しないバージョン）を使っている。 で、このイメージでインストールされるUbuntuのファイルシステムはext3である。世の中的にはフラッシュメモリ用のファイルシステムならext4がいいんじゃね？って話なので変換してみる。また、ext4でも&#8220;no journaling mode&#8221;の方が速いらしいのでそちらにもチャレンジ。 これは作業メモです。参考記事をよく読んで理解してから作業することを推奨します。 作業はすべてターゲットのPandaBoardとは別のLinuxマシンで行う（自分の場合はiMacにインストールしたVMWare fusion上のUbuntu11.04）。Ubuntu11.04の場合、必要なツールはすべてインストールされているか、パッケージマネージャでインストールできる。 参考にしたのは、以下の2つの記事 How To Upgrade From Ext3 To Ext4 Without Formatting The Hard Disk [HOWTO] Convert ext4 partitions to No-Journaling mode 作業対象 まず、パーティション構成と/dev上の位置 /dev/sdb &#8211; SDカード /dev/sdb1 &#8211; ブートに使うFAT32パーティション。今回は触らない /dev/sdb2 &#8211; Ubuntuがインストールされたext3パーティション。今回の作業対象 sdbについては、SDカードスロットの数によってsdcになったりsddになったりするので、各自の環境に合わせて。 ディスクのバックアップ 以降の作業はすべてディスクをアンマウントした状態で行う。 なにはなくともバックアップ。 sudo dd if=/dev/sdb of=~/PandaUbuntu11.04.img ちなみに、試験用に別のSDカードを買って、そっちに上記イメージをレストアして実験しようかと思ったんだけど、ディスクサイズが微妙に小さくてレストアに失敗した。表示が同じ16GBでも容量はメーカと製品によって異なると言うのはSDカードもハードディスクも同じようだ。要注意である。しかたがないので普段の作業で使っているSDカードで試した。 ext4への変換 su tune2fs [...]]]></description>
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		<title>PandaBoard始めました</title>
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		<pubDate>Fri, 02 Sep 2011 16:48:24 +0000</pubDate>
		<dc:creator>YOUsuke</dc:creator>
				<category><![CDATA[PandaBoard]]></category>
		<category><![CDATA[ロボット]]></category>

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		<description><![CDATA[ちょっと時期を逸した感がありますが、ロボットの中央制御用にPandaBoardを買いました。研究用ロボットでスタンダードな構成である「ノートPC -&#62; マイコン -&#62; アクチュエータ・センサ」のノートPCの部分に相当する役割です。 購入の理由は中央制御自体をロボットに組み込んでしまいたかったというところから。あと、技術的に寄り道をしてARM開発を体験しておきたいというところ。 PandaBoardについては検索すれば概要はいろいろ出てくるので、簡単に説明するとTexas InstrumentsのOMAP4（OMAP4430）というチップを積んだ小型PC的なボードです。OMAP4はデュアルコアのARM Cortex-A9を中心としたSOCで、ボードにはUSBやらEtherやら便利な周辺機器が追加されています。 注文は米Digi-Keyでしたんですが、日本Digi-Keyから注文した方が送料がサービスされて安く済んだようです。米Digi-Keyだと送料含めて203ドル、日本だと14800円くらいです（レートによるみたい）。円高のおかげでそんなに損はしなかったので、まあ勉強代ということで。 現在までにできていること。 SDカードにUbuntu 11.04 Headless version（Xなしバージョン）をインストールして、起動、シリアルコンソールで操作できることを確認 無線LANの設定をして、sshでログイン、操作できることを確認 apt-getで、常用しているツール類をインストールできた USBシリアル変換器を接続して/dev/ttyUSB0を確認。USBカメラを接続して/dev/video0を確認。 これからやること。 5/4AのACアダプタが推奨されているところを、5V/1.5Aのものを使っているせいか、動作が不安定（動作が遅い）。5V/4Aのものを注文したので換えて試してみる。 Ubuntuのファイルシステムが悲しいことにExt3なのでExt4に変換する。 gcc-4.6のビルド、インストール これが解決すると、あとはIntel Ubuntuとほぼ同じ感覚なのでごりごりソースを書くだけ。gcc-4.6のビルドがだるいかなぁ。あと、Neonには挑戦したいね。 #OMAP5にはかなり期待している。なんかすぐにPandaBoardの後継が出てきそうだなぁ。]]></description>
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		<title>std::tupleと構造体の相互変換（任意の型でのget&lt;i&gt;の実現）</title>
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		<pubDate>Tue, 23 Aug 2011 08:05:22 +0000</pubDate>
		<dc:creator>YOUsuke</dc:creator>
				<category><![CDATA[C++]]></category>
		<category><![CDATA[C++11]]></category>
		<category><![CDATA[プログラミング]]></category>

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		<description><![CDATA[メタプログラミングの練習をかねて。 既存の構造体とstd::tupleを非侵襲的に相互変換するスマートな方法を考えてみる。ちなみにboostは使わない派。 とりあえずコード。 #include &#60;iostream&#62; #include &#60;tuple&#62; #include &#60;typeinfo&#62; // 構造体をget&#60;&#62;に対応させるための準備 template&#60;typename T0, typename H0, typename ...Args0&#62; struct type_array { template&#60;unsigned i, typename T, typename S&#62; struct zero_type { typedef S type; }; template&#60;typename T, typename S&#62; struct zero_type&#60;0, T, S&#62; { typedef T type; }; template&#60;unsigned i, typename... Args1&#62; struct get_type_sub; template&#60;unsigned i&#62; struct [...]]]></description>
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		<title>WordPressプラグイン SyntaxHighlighter</title>
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		<pubDate>Sun, 16 Jan 2011 06:56:20 +0000</pubDate>
		<dc:creator>YOUsuke</dc:creator>
				<category><![CDATA[WordPress]]></category>

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		<description><![CDATA[このブログの傾向として、コードを貼り付けることが多いので、それようのプラグインを入れてみる。]]></description>
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		<title>C++0xのtupleを使って関数から複数の戻り値を返す</title>
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		<pubDate>Sun, 05 Dec 2010 13:34:21 +0000</pubDate>
		<dc:creator>YOUsuke</dc:creator>
				<category><![CDATA[C++]]></category>
		<category><![CDATA[プログラミング]]></category>

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		<description><![CDATA[C++0xのSTLにはtupleテンプレートクラスが導入され、任意の型の任意の要素数の組を必要に応じて定義できるようになった。これを関数の戻り値とすることで複数のオブジェクトを返せないかというお話。ひどくいまさら感のある話題だとも思うし、自分は勉強の仕方がいい加減なので穴もあると思う。ただ、ここ最近、気になってしかたがなかった（使ってみたかった）機能ではあるのでまとめておく。]]></description>
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		<title>最近のお勉強いろいろ</title>
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		<pubDate>Sat, 13 Nov 2010 12:19:03 +0000</pubDate>
		<dc:creator>YOUsuke</dc:creator>
				<category><![CDATA[Matcha]]></category>
		<category><![CDATA[日記]]></category>

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		<description><![CDATA[Matchaは行列ライブラリとグラフライブラリで遊んでるところ。参考書読みつつ、既存のライブラリのインターフェースも参考にしようと思う。IPCまわりは棚上げ。まじめに設計しないといけない。 マイコン熱が盛り上がっててAVRの環境を整備中。小規模なものはAVR、大掛かりなものはARM Cortex-M3をメインに使っていこうかと思う。 ドキュメンテーションツールSphinxの勉強も始めた。Doxygenと勝手が違うので慣れるまで大変そう。とりあえずUbuntu 10.10に入ってるバージョンが古いので最新バージョンを入れないと・・・。 ビジョンの方は・・・まあ、お仕事メインで勉強してます。いろいろ新ネタを頭に叩き込まないといけないので大変です。]]></description>
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		<title>続Harris Corner Detectのヘッセ行列の固有値の符号の話というかSIFTの話</title>
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		<pubDate>Mon, 25 Oct 2010 15:49:12 +0000</pubDate>
		<dc:creator>YOUsuke</dc:creator>
				<category><![CDATA[ビジョン]]></category>

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		<description><![CDATA[一個前のエントリ「Harris Corner Detectのヘッセ行列の固有値の符号の話というかSIFTの話」を書いた後、気づいたことと思い違いをしていたことがあったので続きを書いてみる。]]></description>
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		<title>Harris Corner Detectのヘッセ行列の固有値の符号の話というかSIFTの話</title>
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		<pubDate>Sat, 23 Oct 2010 12:43:40 +0000</pubDate>
		<dc:creator>YOUsuke</dc:creator>
				<category><![CDATA[ビジョン]]></category>
		<category><![CDATA[日記]]></category>

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		<description><![CDATA[SIFTでキーポイント候補からエッジ上に存在する候補を取り除く際にHarris Corner Detectと同等の手法でエッジ判定を行っているそうな。と、いう話を『第６回「コンピュータビジョン最先端ガイド」勉強会』に行って聞いてきた。

追記(2010/10/26)：追加の考察および思い違ってたことがあったので「続Harris Corner Detectのヘッセ行列の固有値の符号の話というかSIFTの話」という続きを書いてみた。]]></description>
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		<title>Matcha進捗</title>
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		<pubDate>Sun, 03 Oct 2010 23:12:46 +0000</pubDate>
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				<category><![CDATA[日記]]></category>

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		<description><![CDATA[忙しかったり、リフレッシュを優先してたりしてなかなか進んでいません。壁にぶつかっているところもあります。 IPCのフォーマットはMessagePackを全面的に採用しようと思います。Pack-Unpackのクラス設計で滞り中。ユーザ定義の構造体を簡便にPack-Unpackするかが課題っぽい。もっとC++の勉強が必要。あひるの鳴き方の問題。 IPCの伝送路はあまり決まってない。非同期ブロードキャストはRAMディスク上のファイル経由でいいとして、同期通信とプライベートな非同期通信はSocketになるのではないかと思う。速度面で心配があるが、いろいろやってきて、通信の制御ができないデメリットの方が大きいと実感。 中央サーバをオプショナルで作れた方がよいと思う。生きてるプロセスを管理するのに標準コマンドだのみはやっぱり力不足。 行列・画像ライブラリは行列クラスの設計で滞り中。Boostに寄っかかってもいい気がしてきた。問題なのはロボティクスで音声・画像・センサデータを扱って、さまざまなアルゴリズムを適用する時にあっちゃこっちゃのライブラリのキメラを作らざるを得ないところ。標準的で綺麗で効率のいいライブラリがひとつかふたつであれば問題ない。 と、いうことでSocketの実験とかシリアライズライブラリの設計が当面の課題かな。 車輪の再発明？いいえ、勉強です。]]></description>
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		<title>引っ越しました</title>
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		<pubDate>Sun, 03 Oct 2010 23:03:00 +0000</pubDate>
		<dc:creator>YOUsuke</dc:creator>
				<category><![CDATA[日記]]></category>

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		<description><![CDATA[先月9月の17日に引っ越しました。横浜くらしです。頑張っていい部屋を探したので快適に過ごせています。気軽に筑波にいけないのは難点ですが。]]></description>
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		<title>引っ越します</title>
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		<pubDate>Sun, 12 Sep 2010 13:50:07 +0000</pubDate>
		<dc:creator>YOUsuke</dc:creator>
				<category><![CDATA[日記]]></category>

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		<description><![CDATA[去年の6月から千葉の実家から横浜へ通勤しています。さすがにそろそろ体力の限界なので横浜に引っ越します。引っ越しは9月17日。ちゃんと生活できるかなぁ。かしこ。]]></description>
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		<title>Matcha合宿、秩父でだらだらしている話</title>
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		<pubDate>Thu, 12 Aug 2010 10:52:11 +0000</pubDate>
		<dc:creator>YOUsuke</dc:creator>
				<category><![CDATA[C++]]></category>
		<category><![CDATA[Matcha]]></category>
		<category><![CDATA[日記]]></category>

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		<description><![CDATA[現在、秩父市の夢庵でこの日記を書いている。3泊4日でホテルに泊まり、一人勉強するという一人合宿である。今日は3日目。 勉強と言ってもやれたことはC++ Coding Standardsを読み直しただけだが。適当な場所がなくてほとんどドライブになってしまった。まあ休養も兼ねてるからいいんだけどさ。 Matchaの数学ライブラリに手をつけ始めていて、行列クラスの近代的なデザインに悩んでいた。上記の本を一通り読んで妥協すべきところと、実装できるところの落としどころが見えたのが収穫。 いわゆるC++の定番の良書をもう少し読みたいところ。あと、それらのC++0x的解釈というのもやってみたいところ。勉強会でできないかな。 明日は最終日。ホテルをチェックアウトしたら名を知らぬ山にドライブして実家に戻る。]]></description>
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		<title>7月と8月前半とかiMacを買った話とか</title>
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		<pubDate>Thu, 12 Aug 2010 10:45:34 +0000</pubDate>
		<dc:creator>YOUsuke</dc:creator>
				<category><![CDATA[日記]]></category>

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		<description><![CDATA[仕事が非常に忙しくプライベートのプログラミングができない状態だった。横浜に居を移すべく不動産屋に通ったりもしている。あとは清水の舞台から飛び降りて27inch Core i7のiMacを購入したりもした。 iMacのメモリは12GBに増設した。Windows 7をBootcampで導入し、Civirization 4がサクサク動くのに感動したり、VMWare fusionでLinuxの仮想マシンがサクサク動くのに感動したりと一通り楽しんだ。LinuxもBootcampで入れたかったがブートローダやドライバで苦労するという情報があったので今のところやってない。VMWare fusionで仮想マシンにメモリが8GBしか割り当てられないのが目下の悩み。GCC 4.5.1のビルドでmake -j4でも時間がかかるので/dev/shm下で作業しようとしたが途中でディスク容量が足りないと言われた。12GBフルに使えたらなんとかなったかなー、と。キャッシュも全部食い尽くしてたからtemp FSの設定とかではないと思う。とにかくまあ楽しい。このマシンで向こう3年は戦うつもりではあるが、Sandy Bridgeが出たら浮気するかもというのはいつもの不安。 物欲で言えばAtomのマシンが欲しい。Atomでどこまで最適化できるかというのは面白いチャレンジだ。]]></description>
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		<title>Matcha進捗</title>
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		<pubDate>Sun, 04 Jul 2010 13:24:36 +0000</pubDate>
		<dc:creator>YOUsuke</dc:creator>
				<category><![CDATA[日記]]></category>

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		<description><![CDATA[自分の中で画像処理がいま熱いので画像処理ライブラリをどうにかしようかと思ったが、画像処理には行列演算が必須なので数学ライブラリを考える。 行列クラスで異なる数値型を格納するのをどうしようかというところ。テンプレートだと実装が見えちゃうし、型指定だとチェックコードがだるいし。なんかスマートな手がないかな。 type_infoから型に変換できると面白いんだが。 ゴリゴリ書けば書けてしまうところに時間をかけられるのが長期プレイのいいところ。]]></description>
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		<title>Matchaの進捗と言語の話</title>
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		<pubDate>Wed, 30 Jun 2010 12:35:10 +0000</pubDate>
		<dc:creator>YOUsuke</dc:creator>
				<category><![CDATA[C++]]></category>
		<category><![CDATA[Matcha]]></category>
		<category><![CDATA[プログラミング]]></category>
		<category><![CDATA[ロボット]]></category>

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		<description><![CDATA[相変わらず週末だけのコーディング。先週末は本格的に体調を崩してキーバリュークラスのコピーコンストラクタを書いただけだった。 最近悩んでるのが言語とコンパイラ。現在はC++・GCC 4.4で開発している。 で、C++0xを使いたい。Matchaが形になるのは今年の秋か冬だし、そのころにはC++0xの仕様も確定してるだろう（？）。GCC 4.6ならかなりの仕様が実装されるだろうし。長期プレイで作っていくなら未来に普及する現在の最新を取り入れたいところではある。 フリーなコンパイラでいうとGCCとLLVM/clang。ライセンスの面でLLVMの方に興味があるが、C++0x対応が不透明。 もう一つの問題はコンパイルに最新のコンパイラを要求しちゃうと、依存ライブラリやカーネルのバージョンに気を使っても実質的に最新のディストリビューションを要求しちゃうという点があるな。 ぼちぼち考える。ただC++0xを採用するのは確定事項。]]></description>
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