日記的「駄目」プログラミング Yet Another Hacking Life

ちょっと時期を逸した感がありますが、ロボットの中央制御用にPandaBoardを買いました。研究用ロボットでスタンダードな構成である「ノートPC -> マイコン -> アクチュエータ・センサ」のノートPCの部分に相当する役割です。

購入の理由は中央制御自体をロボットに組み込んでしまいたかったというところから。あと、技術的に寄り道をしてARM開発を体験しておきたいというところ。

PandaBoardについては検索すれば概要はいろいろ出てくるので、簡単に説明するとTexas InstrumentsのOMAP4（OMAP4430）というチップを積んだ小型PC的なボードです。OMAP4はデュアルコアのARM Cortex-A9を中心としたSOCで、ボードにはUSBやらEtherやら便利な周辺機器が追加されています。

注文は米Digi-Keyでしたんですが、日本Digi-Keyから注文した方が送料がサービスされて安く済んだようです。米Digi-Keyだと送料含めて203ドル、日本だと14800円くらいです（レートによるみたい）。円高のおかげでそんなに損はしなかったので、まあ勉強代ということで。

現在までにできていること。

• SDカードにUbuntu 11.04 Headless version（Xなしバージョン）をインストールして、起動、シリアルコンソールで操作できることを確認
• 無線LANの設定をして、sshでログイン、操作できることを確認
• apt-getで、常用しているツール類をインストールできた
• USBシリアル変換器を接続して/dev/ttyUSB0を確認。USBカメラを接続して/dev/video0を確認。

これからやること。

• 5/4AのACアダプタが推奨されているところを、5V/1.5Aのものを使っているせいか、動作が不安定（動作が遅い）。5V/4Aのものを注文したので換えて試してみる。
• Ubuntuのファイルシステムが悲しいことにExt3なのでExt4に変換する。
• gcc-4.6のビルド、インストール

これが解決すると、あとはIntel Ubuntuとほぼ同じ感覚なのでごりごりソースを書くだけ。gcc-4.6のビルドがだるいかなぁ。あと、Neonには挑戦したいね。

#OMAP5にはかなり期待している。なんかすぐにPandaBoardの後継が出てきそうだなぁ。