ロボティクスフレームワークMatcha
JavaとかCocoaがあるのでMatchaを作ってみる。イメージとしてはYet another OpenRTMな感じ？d-busでいいじゃんという意見をよそに自作してみる（d-busのスループットは一度計測しておきたいが）。C＋＋を勉強し始めて12年くらい。そろそろ本気出すかという感じ。
コンセプトを宣言しておく。
- OpenRTMのonExecuteが気にくわないので全部イベントドリブンにします。
- POSIX準拠のOSで動作できる移植性を目指しつつ、OS固有の機能でパフォーマンスが向上するなら採用する（っつーかLinuxのシステムコールが便利過ぎるので）。
- アプリケーションフレームワークを作成しつつYet another OpenCV的なライブラリも作ります。
- OpenAL、OpenCLとかも使うと思う。
オープンソースにするかどうかは不明。
とりあえず来年のつくばチャレンジを目指します。