Matchaを作る理由
徒然と書く。
趣味です。と、言ってしまえばそれまでなんだけど、センサドリブンな自律ロボットのフレームワークに必要な仕様を見極めたいという動機もある。それはつまり何かというと、センサドリブンな自律ロボットのソフトウェアの理想型を追求するという問題でもある。アプリケーションごとに問題は異なるし、異なる問題に対して最適な設計をするのがエンジニアリングなのかも知れないが、それでも何かしら問題に共通する設計の本質というものがあると思う。
もうひとつ実際的な面では2011年度のつくばチャレンジに参加するにあたって問題固有のコード、ワンオフなコードを書きたくないという点がある。開発のベースとなる環境とアプリケーションのコードを完全に分離したコードを書きたい。他のロボットやチャレンジに取り組む際に再活用できるようなコードを増やしておきたい。
あとは移動ロボットの研究をするにあたって、複数種のセンサデータの取得や周期イベントをハンドリングするコードを書く必要がある人たちに対して快適なフレームワークを提供したいという気持ちも大きい。ソフトウェア設計の研究者であるならそこに悩むのも仕事かも知れないが、アルゴリズムやセンサフュージョンを主にする研究者にとっては雑事に過ぎないんだから。本来の研究に集中できる環境を提供したい。
ちょっとだけ世界を変えたい。