ロボティクスフレームワークMatcha
JavaとかCocoaがあるのでMatchaを作ってみる。イメージとしてはYet another OpenRTMな感じ？d-busでいいじゃんという意見をよそに自作してみる（d-busのスループットは一度計測しておきたいが）。C＋＋を勉強し始めて12年くらい。そろそろ本気出すかという感じ。 コンセプトを宣言しておく。 OpenRTMのonExecuteが気にくわないので全部イベントドリブンにします。 POSIX準拠のOSで動作できる移植性を目指しつつ、OS固有の機能でパフォーマンスが向上するなら...