日記的「駄目」プログラミング Yet Another Hacking Life

Willow GarageがROSというロボット開発用ミドルウェア（ROSではメタOSと呼んでいる）を去年から公開していて最近になって話題になりはじめている。俺も最近知って、ドキュメントを流し読みしたりしている。 RTMがコンポーネントのデータ仕様を規定しなかったのに対し、ROSでは規程しているのがアーキテクチャの面での大きな違い。さらに「ロボット作るならこのデータいるよね」っていうロボットのコンフィグなどについてもファイル仕様（XML）を決めたりしている。大きいのはそうやって規定したデータ仕様...

ロードマップではIPCはまだ先なんだけど、実装方法はちまちま調べてる。 RAMディスク上のファイルで共有ロック・排他ロック・inotify・epollを活用してブリテンボードを作るというのもその一環。 で、そのブリテンボードにどんなフォーマットのデータを載せるかという話。RTMの場合、（ブリテンボードではなくデータポートという呼び名だが）データフォーマットに規定がないっぽい（流し読みしかしてないが）。データポートの設計者がバイトフォーマットを（多くはC/C++の構造体として）定義する。ROSの場...